连获两轮亿元级融资！深度梳理一体化关节赛道，把握这些关键玩家

随着人形机器人产业化进程加速，作为其运动核心的一体化关节模组，已成为突破量产瓶颈与提升整机性能的关键。在这一高成长性赛道中，具备核心技术能力的厂商正持续获得资本关注，为具身智能的实体化落地提供了重要的硬件基础。

近日，机器人一体化关节模组解决方案提供商「泉智博」宣布完成连续两轮过亿元融资。A轮由光速光合与京国瑞、首程控股联合管理的北京机器人产业发展投资基金联合领投，道禾资本跟投；Pre-A+轮投资方包括猎鹰投资旗下星奇基金、英诺天使基金与天启资本。

这家成立两年的企业已为乐聚机器人、腾讯RoboticsX等企业提供一体化关节解决方案，2025年订单突破亿元。据公开信息，泉智博专注于新一代高扭矩密度、高力控精度、高效率机器人一体化关节的研发与制造。产品线涵盖人形机器人、机器狗、机械臂、外骨骼等多种应用场景。公司目前已构建覆盖2Nm至400Nm扭矩范围的产品矩阵，其PA系列行星伺服关节的峰值扭矩密度高达210Nm/kg，超越了国内头部公司的同类产品。

公司已获得多家头部人形客户规模化落地、批量复购、深度共建，上市公司级别产线全年总产能可达20万套。泉智博还与头部消费级外骨骼厂商开展合作，并计划进一步拓展割草机等消费场景。

事实上，在一体化关节这条关键赛道上，已经聚集了从核心部件到整体解决方案的众多参与者，在技术路线与产品形态上呈现出多元化格局，共同支撑着具身智能产业向前发展。下文我们梳理了其中的重点上市公司及主流企业。

▍重点上市公司及其他主流企业

（一）上市企业

中大力德：

在精密减速器与电机领域产品线齐全，技术实力突出。其精密行星减速器、伺服电机等产品广泛应用于人形机器人一体化关节中。通过持续提升产品精度、扭矩密度和动态响应能力，中大力德的产品可满足人形机器人对关节高速、高精度运动的需求。公司积极布局海内外市场，与多家机器人企业保持长期合作，为人形机器人提供关键零部件解决方案。在工业协作型人形机器人中，其精密行星减速器常用于腰部及腿部关节，提供稳定扭矩与精准运动控制。

绿的谐波：

作为谐波减速器行业的龙头企业，在人形机器人一体化关节领域具备扎实的技术沉淀与市场竞争优势。其谐波减速器产品以高精度、高可靠性及优越的性价比著称，在全球市场获得广泛使用。公司持续增加研发投入，不断优化产品性能，推出了多款适用于不同应用场景的谐波减速器。同时，与国内外多家知名人形机器人企业建立合作，为其关节部件提供核心支持，推动人形机器人技术发展。例如，部分服务型人形机器人的手臂关节中即采用了绿的谐波的减速器，以实现精准、灵活的操作能力。

埃斯顿：

作为国内工业机器人领军企业，埃斯顿在人形机器人关节技术方面实现全面自研。其人形机器人Codroid 02身高170cm、体重70kg，拥有31个自由度（不含灵巧手），单臂负载达5公斤，自主研发的全身一体化关节模组实现了力量与精度动态平衡，创新的双系统控制架构使任务执行成功率大幅提升。其人形机器人CODROID 01的肘、膝部位采用准直驱关节模组，肩、髋部采用刚性关节模组，腕、踝部则使用线性关节模组，全面覆盖各部位运动需求。

昊志机电：

专注于电主轴、伺服电机等高端核心功能部件，在人形机器人一体化关节的电机和驱动器方面具备独特技术优势。公司开发的高速高扭矩伺服电机及高性能驱动器，能够为关节提供强劲且稳定的动力与精确控制。凭借持续的技术创新，其产品在性能和可靠性上已达到国际水准。在一些高端人形机器人中，昊志机电的电机和驱动器被用于头部和手部关节，实现头部灵活转动与手部精细动作。

均普智能：

旗下均普机器人研究院与禾川科技子公司禾川机器人达成战略合作，共同研发人形机器人关键零部件，首阶段聚焦直线关节和灵巧手。双方结合均普智能的技术积累与禾川机器人的硬件优势，致力于在体积、成本和可靠性约束下提升精度，为商业化落地做准备。

双林股份：

通过定增募资约9.95亿元投入滚柱丝杠及关节模组产业化项目，达产后可年产100万套反向式行星滚柱丝杠和50万套线性关节模组。公司已开发出适用于上下肢直线运动关节的行星滚柱丝杠产品，并于2024年底建成年产12000套的试制产线。2025年4月，已向两家国内头部新势力车企交付首批样件，并向YS、TP等客户送样；同时，用于灵巧手的0301规格滚珠丝杠也已开发完成。

江苏北人：

作为特斯拉Optimus焊接工艺的核心服务商，其自研机器人焊接系统精度达±0.02mm，适用于Optimus躯干及关节等关键结构焊接。随着特斯拉人形机器人量产推进，单机焊接价值约8000元的关节焊接业务有望快速增长。若Optimus年需求突破10万台，将为公司带来显著业绩贡献。

（二）其他主流企业

爱福纳（杭州）传动技术有限公司：

其自研的一体化关节模组采用高度模块化集成设计，融合电机、减速器、双编码器与驱动器于一体，具备结构紧凑、力控精准、响应迅速、环境适应强等特点。例如，ValueDrive-56关节模组使用行星减速器结构，重量仅550克，峰值力矩超过66牛米，有效解决了精度、自重与负载之间的平衡难题。ShockRes-88摆线关节模组相比传统行星或谐波模组，耐冲击性和精度更高，适用于具身机器人的上肢负重关节和下肢关节。该系列模组凭借高性价比和高可靠性，在人形机器人市场中占据一定份额。

四川天链机器人：

凭借20余年行业经验及谐波减速机正向研发能力，推出超轻量一体化关节。通过优化嵌入式伺服电机结构，实现伺服电机与特制谐波减速机的高度集成，提升扭矩密度并降低转子惯量。该关节在极小体积和重量下集成多种功能单元，扭矩体积重量比极高。与普通同型号关节相比，重量和体积均减少约50%，扭矩提升约50%，主体结构防护等级达IP54（定制可达IP67），支持360度连续旋转，适用于对轻量化有严苛要求的场景，为人形机器人轻量化发展提供支持。

▍结语与展望

据共研网数据预测，五年后关节模组的需求量将增长至482万套，市场规模有望突破689亿元。一体化关节作为机器人，特别是具身智能代表性载体——人形机器人的核心部件，其重要性已获得产业资本的高度认同。它不仅技术壁垒高、需要软硬件的深度协同，其高良率的批量供应能力更是决定机器人本体能否实现大规模交付的关键。随着机器人向通用智能终端演进，那些在技术积累、工程化落地和快速迭代上具备综合优势的企业，有望抓住产业爆发的机遇，开启巨大的市场空间。