高通前芯片工程师回国造手，浙江国资等扎堆押注，对话创始人｜硬创先锋

机器人前瞻（_pro）

作者 | 许丽思

编辑 | 漠影

9月，马斯克在参加一场访谈时强调，人类的手是极其精妙的进化成果，要让机器人成为真正的通用人形机器人，必须解决“手”的问题。

作为人形机器人叩开商业应用大门的“最后一厘米”，灵巧手的热度近来水涨船高。在资本市场，灵巧手一年以来已发生超20起融资案例，累计金额超30亿元。

灵巧手赛道正处于春秋百家争鸣的时期，既有多家深耕灵巧手多年的厂商，也涌现许多新玩家，还有不少本体厂商也纷纷选择亲自下场研发。

傲意科技是一家成立了十年的灵巧手厂商，创始人倪华良毕业于复旦大学电子工程系，拥有20余年电子科技行业经验，曾在高通加拿大分公司担任主任工程师，主导多款无线通信芯片的研发与商业化落地。

凭借着“机器人+AI算法+神经接口”构建起来的技术优势，该公司已跻身国内灵巧手赛道的头部阵营，市占率约35%，是国内出货量最大的灵巧手企业之一。在仿生手方面，其产品已落地美国、中东、俄罗斯、乌克兰、印度等全球多个国家和地区，海外市场营收超过国内。

目前，傲意科技已累计完成8轮融资，融资规模超4亿元，投资方包括英飞尼迪、浙江省发展资产经营有限公司、沃美达资本、华发集团、广大汇通、华金资本、前海母基金等。

在接受机器人前瞻专访时，倪华良对具身智能的未来发展满怀期待，也对当下业内各种乱象直言不讳。在他看来，近来数十家企业扎堆涌入灵巧手领域，已出现研发与产能过剩的重复创新；同时，部分团队为追求产品自由度，不惜牺牲尺寸和耐用性，却在宣传时夸大技术优势、过度营销，这类行为正在伤害行业。

作为人形机器人的上游供应商，傲意科技虽已跨越量产爬坡阶段，但倪华良也坦言对行业整体的落地速度感到焦虑。“如果投入大量资金，最终全行业实际落地应用的数量极为有限，对我们来说是有风险的。”

以下是本次专访的完整内容，机器人前瞻在不改变原意的情况下进行了编辑。透过这些问题，我们能看到傲意科技是如何从仿生手起家，成为国内仿生手出货量第一的企业，并如何抓住时机推动灵巧手量产化，迎接汹涌的人形机器人浪潮。

▲傲意科技创始人兼CEO倪华良

一、机器人并非只是中国人之间的竞争，更像是师兄弟之间的竞争

机器人前瞻：怎么看现在海内外在人形机器人领域的竞争态势？有人说现在人形机器人的竞争，其实是在中国的中国人和在美华人之间的竞争。

倪华良：美国的优势不在于劳动密集型或生产制造业，虽然他们希望制造业回流，但我认为这种回流需要基于美国的人形机器人能够发展起来，否则会依旧面临合格劳动力不足的问题。美国真正的优势在于技术领域的“一气呵成”，有很强的技术连贯性。

所谓的“在中国的中国人和在美华人之间的竞争”，其实更有可能是“师兄弟之间的竞争”。很多机器人企业的核心主创都是从美国回来的，甚至可能师从同一个实验室、同一个导师，是师兄弟关系。但如果说只是中国人之间的竞争，其实是有点不太恰当的。

美国有很多真正优秀的人才，是经过全球筛选的精英中的精英。就像AI领域，OpenAI一直引领方向，很多相关的技术也源于美国，美国就像一个“师傅”的角色。

但在人形机器人落地过程中，涉及精密生产和供应链，中国目前及未来一段时间仍有极强优势。毕竟在生产制造上，长三角、珠三角有天然的产业链优势——比如在珠三角，我们可以在一个小时车程内找到所有零部件供应商，从马达、减速器到丝杠结构，这是多年积累的优势，短期内会保持。本体制造、小脑是国内企业的强项，而大脑的竞争，才是真正的人才和技术的较量。

机器人前瞻：灵巧手领域，有打价格战的趋势吗？

倪华良：行业发展到一定阶段后，利润率会逐渐透明，这是必然趋势。但当下突然冒出来的几十家企业里，产品良莠不齐，一味拼价格是不可取的。

“好货不便宜”，不是价格低就有优势，毕竟一分钱一分货。做好一款产品，企业和供应商都要投入大量精力。如果现在一味卷低价，不管性能和质量，肯定不长久。

就像之前说的连杆和绳驱的区别，很多人没说到点子上，过于夸大优势，甚至误导大众，短期内可能靠能说会道增加曝光、带来短期好处，但长期来看，这种行为对行业有害。

当然，当产量达到一定规模，在保证质量的前提下，毛利率透明是合理的，但现在这个阶段盲目卷价格没有意义。为了做出好产品，我们研发投入很大，也不会像互联网打法那样“先卷走对手再涨价”，几十家企业里卷走一家没意义。

机器人前瞻：如果人形机器人未来走向大规模应用的话，灵巧手在整机成本中应该处于怎样的占比？

倪华良：灵巧手在整机成本中的占比，一双手大概占10%到15%，这个范围是合理的。按这个比例算，比如一台10万块的机器人，留给手的成本就是1.5万，这个价格是合理的。但如果说现在一双手只要5000块，那卖的肯定是劣质产品。

当然，这有个前提：一是要有量，没量谈价格、谈成本，无异于耍流氓；二是不能牺牲性能。机器人手是“六边形战士”，要兼顾尺寸、重量、成本、性能、自由度、传感器等多方面，不能说保障了自由度，却牺牲了尺寸和耐用性，还宣称“自由度超高”，这是欺骗。

机器人前瞻：作为上游企业，预估人形机器人多久会迎来高速放量的临界点？

倪华良：基于和合作伙伴的沟通，虽然短期内还没看到大规模部署的迹象，但能看到他们每个月都有新的技术成果，有点像集成电路的摩尔定律，每隔一段时间就会迭代一次。未来两年如果能迭代四五轮，性能可能会有指数级的提升。

像灵初智能用我们的手，结合他们的AI，在超市里负责自动结算、打包物品的工作，流程已经很流畅了。如果三年之内还看不到落地突破的可能，行业前景恐怕会不太好，但从2023年到现在才两年，已经有不少进展，再给两年时间，迭代速度应该会很快，我还是比较乐观的。

二、高通芯片工程师回国创业，从仿生手到灵巧手的进阶

机器人前瞻：从在高通担任芯片研发工程师到选择回国创业，是什么样的契机下让您做出了这样的决定？

倪华良：我毕业于复旦大学电子工程系，2000年参加工作，2008年我去了加拿大，在高通位于多伦多的研发中心担任芯片研发工程师。

2015年，我回国创业，当时选择的方向跟元宇宙有关，主要做的是人机交互的输入方法。具体来说，AR、VR里需要一种非接触式控制方法，也就是手势识别，用手臂上的神经电流进行识别。

2017年，我们开始做和手相关的事。因为AR、VR场景的发展不如预期，我们需要为手势动作解析的技术寻找新的落地场景。就像“拿着调羹找碗”，肌电解析技术是“调羹”，想要找另一个“碗”实现应用，机缘巧合下找到了假肢这个方向。

当时在上海，上海假肢厂是最主要的假肢生产和康复机构，我们就去那边请教、学习，了解他们的产品和行业现状。但我们也发现，当时的假肢技术基本都是沿用的上世纪八十年代、九十年代初的技术，并且还不便宜，最基本的都要几万块；海外的产品更贵，甚至能到三四十万。

评估后发现，首先，我们的技术和假肢行业强相关，能让行业的控制方式有更好的提升；其次，当时假肢普遍很落后，技术先进点的又贵得离谱。所以我们认定，这个垂直市场给了我们创新空间：一是需求明确，二是市场垂直，三是行业里的引领者价格太高，这都给后来的创新者留出了颠覆或改变行业的空间。

所以，2017年，机器人概念还没那么火，关节电机、开源机器狗这些都还没发展起来，所以仿生灵巧手唯一的应用场景基本就是假肢。

2023年，机器人突然又开始有了一波新需求。机器人不需要神经接口，只需要灵巧的手以及手的整体功能，但它有一些自己的特殊需求，和假肢不一样。我们就顺势而为，又根据机器人的需求做了产品的演化迭代。现在，傲意推出了三款机器人灵巧手，都已经批量生产，研发团队还在设计第四代产品。

另外，神经科学一直是傲意持续专注和投入的领域，我们结合神经接口技术和机器人技术，会给中风病人或者脑受损病人做一些外骨骼辅助设备。

机器人前瞻：您过去在芯片领域深耕了15年，有哪些技术经验可以被复用到仿生手、灵巧手上面？

倪华良：首先，芯片研发本质上还是一种电子和软件开发的过程。比如说做芯片研发其实也是用软件来写里面的代码。它看上去像是一种软件编程，但它代表的是硬件的实现。

另外，灵巧手本身就是电子、软件和机械结构的综合体。我们在芯片研发过程中积累的经验，无外乎还是电子加软件这个过程。这些对我们而言，只是说给到不同的需求，然后用技术手段去实现它，本质上还是持续的技术积累和应用。

机器人前瞻：回国创业，最开始是怎么样从零开始搭建起整个公司的核心创始团队的？

倪华良：2013年，我在国外的时候，和现在团队里一位曾共事多年的伙伴，一直在做些小发明、小创造。不过当时，我在国外，他在国内，我们都想做点不一样的事，就开始用业余时间来推进。我在海外把整个产品的实现架构，比如电路板、电路图都设计好；他在国内把这部分做出来，负责焊接、帮我整理代码，正好有朋友去多伦多，再把做好的东西带到那边，整个过程特别缓慢。

这样的情况持续了两年，直到2014年底，我觉得这件事再当兴趣爱好来做已经不太合适了。所以当时就决定，要把它当成真正的事业来做。后来，我决定从高通离职，回到上海。

2015年初回国的时候，团队人特别少，只有我一个人是全职创业，不拿工资也能撑着，其他几个人都是业余参与，大家没下定决心，也很难直接辞职出来干这个事。不过我还算幸运，过了七八个月就找到了第一笔天使投资。有了这笔资金后，我才让前期的几个合作伙伴辞职出来，全职投入公司。

机器人前瞻：那个时候国内做仿生手的企业多吗？

倪华良：当时做这一领域的企业非常少，只有一些传统假肢企业，比如国内相对知名的老牌厂商，以上海的一些传统老厂为主，它们的技术相对落后。而比较好的产品多来自国外，特别是英国。

▲傲意科技的仿生手

机器人前瞻：傲意开始推出灵巧手的时候，相对于其他头部玩家其实是比较晚。傲意有怎样的差异化定位？

倪华良：一个行业兴起后，总会有新资本、新团队涌入，就连我们不少下游合作伙伴、客户，也尝试涉足灵巧手领域。这属于正常的商业竞争关系，毕竟具身智能是一个庞大的行业，甚至有可能成为比汽车行业规模更大的领域，需要各类团队尝试和资本投入。

当前这个阶段很像春秋战国的“春秋时期”，需要百家齐放，各种新思想都应得到尊重和实践机会。当然，进入商业化阶段后，会面临诸多要求——机器人终究属于制造业产品，得像“六边形战士”一样全面发展，成本、外观、尺寸、耐用度、速度等指标都需平衡兼顾。

现在很多团队从科研角度切入，比如有些团队做出高自由度、灵活性非常强的产品，但可能牺牲了负载能力、寿命等，未体现产品鲁棒性，不过这也无妨。毕竟“六边形”能力的打造需要过程，且当下工业场景应用才刚起步。

目前几十家企业一窝蜂地涌入这一领域，难免会出现研发投入过剩、产能过剩的问题。这确实是国内经常面临的一个问题，某个领域前景向好，就容易出现扎堆现象，造成重复创新。这一现象虽有问题，但竞争本身无法避免。

所以，我们团队会更专注于做好自身业务，会重视外界的竞争关系，但不会被干扰既定路径。比如我们的产品更偏向“六边形战士”，因为是要应用于具体场景，不能只追求单维度突破，而是追求各方面均衡发展。

机器人前瞻：除了很多专门做灵巧手的厂商，不少头部机器人大厂也开始自研灵巧手了，是不是也有点像重复创造？

倪华良：个人觉得确实有点属于重复创造，但当前正处于类似“春秋时期”的阶段，各种尝试与思路都应得到尊重，这本身并无不妥。对大企业而言，内部团队自研与外部供应商提供方案的“双供应商模式”很合理。

但到了真正商业化的“战国时期”，就不能再只为炫酷、炫技，也不能只为发公关文章，而要聚焦能解决什么问题，围绕产品本身发力。这个时候需要谈“性价比”，或许有人觉得这个词不够高端，但进入工业场景、大批量部署阶段，生产制造成本是绕不开的话题。

人形机器人行业被认为是比汽车行业规模更大的领域，这类大行业的利润率最终会相对透明，供应链也需要清晰可控，这就要求精细化管理。

就像汽车行业，做电缆的专注把电缆做到极致，做大灯的专注把大灯做到极致，分工细化才能通过专注生产把成本压到更具竞争力，同时满足行业要求。如果什么都从头做到尾，未必能提升效率。

目前，我们团队对与合作伙伴的合作很有信心，因为我们专注于人形机器人供应链中核心部件的研发，在性能、规模上持续深耕，从成本与性能来看，会更优于企业内部团队。其他行业的发展已证明供应链分工的合理性，所以这个事情从来没有让我们担心过。

机器人前瞻：现在整体的团队规模怎么样了？

倪华良：我们目前团队总规模是80多人，研发人员基本上占到公司总人数的一半，今年团队总规模可能会发展到 100 人左右。

三、国内灵巧手市占率35%，成灵巧手出货量最大的公司之一

机器人前瞻：之前在仿生手研发上的技术，有哪些能直接复用到灵巧手？

倪华良：非常多。从作为假肢的仿生手到第一代、第二代灵巧手，本质差异不大，更多是在自由度要求上做了迭代。

做仿生手时，我们因为行业特殊性选了5电机版本；机器人手最基本的入门要求是6电机版本，但电机控制技术完全可以重用，只是多了一个电机。目前公司第一代、第二代6自由度灵巧手，和仿生手本质上差异不大，主要是控制器不同，这里的控制器来自神经接口技术。

两者就像一条主线上的分叉，分叉点之前差异不大，之后才逐渐分化。比如仿生手不太需要二十几个自由度，更关注轻量化；而机器人手对主动自由度非常看重。

再比如触觉传感器，仿生手对这方面需求不强，因为给残疾人的手加触觉传感器，还得解决如何将机器触觉转化为人能感知的冷热、疼痛等，这属于另一门非常难的学科，并且仿生手对成本很敏感，不需要多余功能增加成本；但机器人需要，因为它接收数字信号后无需转化为人的神经信号，直接就能处理。

机器人前瞻：傲意的灵巧手主要采用电机连杆方案，相较于其他技术方案，有哪些突出优势呢？

倪华良：从第一性原理来看，不同技术方案都是为了解决同一个问题——模仿手的功能，不能说哪一种一定更好，要综合来看。

从技术本质来看，目前主要有三种方案：连杆结构、齿轮传动、绳驱。这三种方案有共同点，都需要小型化高功率的马达、减速器和控制器，核心部分都是一样的，无论哪种方案都离不开，差异在于三种路径的各自优势。

我们选择连杆结构，是因为最初做假肢时更看重稳定性，并且依赖电池供电，不能承担过高电量消耗。连杆结构有自锁能力，位置精度极高，能精准到0.01毫米；就算抓东西时突然掉电，也可以靠静态力保持抓取状态，功耗低、不易发烫。劣势是遭受撞击时没有缓冲，可能造成损坏，因为连杆无法反驱。

齿轮结构有反驱能力，撞击时有类似弹簧的保护机制，不易损坏。但没有自锁力，掉电就会松开，抓取物体时马达需持续供电，容易发烫、功耗大，马达发烫就会导致输出功率急剧下降。

绳驱和齿轮本质类似，通过齿轮传递力再拉动绳索，有一定弹性，撞击问题不大。但当手的自由度很高时，手内放不下这么多电机时，有的人会选择把电机后移到手臂，给手臂带来额外约束。但真正创新应该是让电机更小、功率更大，或者在材料上突破，而不是换个地方放电机，这不能从本质上解决问题。

机器人前瞻：傲意是目前国内灵巧手出货量最大的公司之一，国内市占率也达到了35%。实现量产时有踩过什么坑吗？

倪华良：过去做假肢的经验，其实为机器人灵巧手的量产发挥了很大价值。从2017年开始研发假肢，2020年完成研发并量产，过程中其实也踩了不少坑。

第一个是材料问题。比如产品规格写着单根手指能承载7至8公斤，但用户使用可能不会注重这些，经常过载，导致手指频繁断裂。我们的产品按国家标准检测都达标，实际用起来却问题不断。跟用户说“不能这么用”是没意义的，就只能从设计上提升。

既然说产品负载7公斤，那就做到能承受更重的重量，这样就没事了。在这过程中，我们在材料上吃了很多亏，一开始觉得够了，实际完全不够，只能换材料、重新开模具、改工艺，前期成本很高。

第二个是马达问题。我们曾用过德国的马达，性能很好，但价格贵、供货周期长，正常要三个月，批量生产完全无法接受，成本也扛不住。

2020年，我们几十台样机做完要量产时，马达成了瓶颈，后来开始自研马达，参数接近甚至超过原厂，还能结合产品做微创新——而海外厂商是不会为了我们改规格的，否则要新增SKU，前期成本和后续订单要求都承担不起。

机器人前瞻：现在人形机器人领域，大部分厂商的出货量还比较低，你们对自己出货量目标有怎样的预期？

倪华良：作为行业的一个组成部分，一骑绝尘之类的情况是不存在的，整个行业需要齐头并进。从自身定位来看，我们需要先做好手，不添乱，确保手不会成为第一个出问题的环节。下游需求其实非常多，我们也坚定相信具身智能是有未来、有应用场景的，值得长期投入，只是短期要有多高的出货量的话确实有困难。

目前行业里的组成可以归结为三部分：一是本体，包括手、身体、轮式或腿部结构；二是小脑，也就是本体的运动控制系统，负责平衡控制等。这两部分进展较快，比如有些机器人能前空翻、后空翻、跳各种舞蹈，动作很优美。

但目前最大的挑战在大脑，也就是机器人的具身AI，进展还比较缓慢。不过也有千寻智能、灵初智能等优秀企业在这一领域发力，能看到一些进展。大脑是严重制约机器人发展的环节。如果大脑技术成熟，我们会极大地加大投入，比如立刻去做22个自由度的产品，但现在大脑不行，这些功能根本用不起来。

机器人前瞻：傲意科技在珠海设了自己的生产基地，当时选择这个地方是出于什么考虑？

倪华良：珠三角一直是我们主要供应商的聚集地，零部件生产、组装、测试基本都在深圳、东莞一带完成。这次落地珠海，是因为我们近期完成了一笔融资，华发下属的华金资本是投资方，华金作为珠海招商方，有产业落地的需求，而我们正好有产线建设的计划，一拍即合。

当前，行业的需求不仅数量在增长，对质量的要求也在提升。如果只是做科研，对质量要求没那么苛刻，但现在下游合作的150多家企业，涵盖科研、具身智能、机械臂、集成等领域，遍布全球，即便订单量不多，但是对质量的要求是很高的。

作为行业从业者，也需要以严肃态度对待产品，质量是底线。所以建基地的核心目的，除了提升产能，更重要的是控制和提升质量，提升产品的一致性——产品需要适应两三年连续使用的场景，质量要求自然很高。降本反而不是当下我们考虑的首要因素。

▲傲意科技的灵巧手在进行皮带装配的测试

四、已有上百家合作伙伴，不考虑造机器人本体

机器人前瞻：傲意科技前阵子完成了好几轮大额融资，投资人对灵巧手商业化有怎样的想法？

倪华良：整个行业里，无论是上下游合作伙伴还是投资人，都看到了具身智能领域的未来潜力，因此纷纷加大布局。他们更倾向于选择在行业有积累、已得到一定市场验证、有经验的团队。投资人对傲意科技的关注，一方面在于团队在神经科学、医疗领域的现有落地项目，以及一些潜在应用，另一方面也看重团队在机器人领域的先发优势。

如果这个行业仅停留在科研层面，市场规模的天花板会相对较低，不值得资本投入。科研市场属于存量市场，规模不大但需求明确，能带来收益，也能帮助发现问题。它和假肢市场有点像，市场天花板不高、垂直分类，但容忍度高、价格接受度也相对好一些。所以目前大部分机器人企业先在科研场景落地很常见，但如果十年后还只停留在科研领域，就是行业的大问题了。

但人形机器人行业未来的想象空间和市场规模都可能超过汽车行业，未来即便只是其中一个细分领域，比如做马达、丝杠之类的核心零部件，也是有量，这是投资人们都很期待的。

从长远看，机器人解决劳动力问题的应用场景明确，未来价值可期，技术发展是单向的，不会逆转，工厂出现机器人协同作业的场景是必然会实现的，机器人保姆迟早会来的。

当然，短期内存在不少困难：技术不达标会导致应用落地受阻，成本问题也待解决，行业刚起步，需要沿着螺旋式曲线逐步推进。

机器人前瞻：接下来两到三年，傲意在灵巧手产品发展上最关心的问题是什么？

倪华良：一方面，是我们内部团队能否围绕机器人手的核心——自由度和触觉传感器，做出可量产的产品？不仅是科研用途，还要满足行业发展的各项指标。作为核心零部件供应商，要做到“帮忙不添乱”，这需要团队持续努力。

另一方面，我们比较焦虑的是行业落地速度。毕竟我们是商业机构，不是科研院校，要追求商业落地和变现。如果投入大量资金，最终全行业落地数量寥寥无几，对我们来说是有风险的。好在我们的假肢市场的基本面非常稳定，在持续开拓，为我们做了风险对冲。

除此之外，也希望其他友商不要用劣质的产品去充斥市场，破坏行业发展。这是长周期行业，夸大宣传、想挣快钱的行为有害，希望能收敛些。10年前VR行业也有很多厂商一上来推出千把块的、非常劣质的VR眼镜，这些公司很快就消失的无影无踪。

机器人前瞻：傲意科技未来会做机器人本体吗？

倪华良：目前没有这个计划。我们下游有100多家合作伙伴，做好自己更重要。但是我们会顺着客户的需求往上延伸，比如最近发现手腕有需求，那么可以把手做好了再做手腕部件，围绕行业短板逐步拓展。直接做本体的话，我相信半年就可以把它做出来，但不会这么做——一来是对合作伙伴不尊重，二来还是要专注做好核心零部件。

机器人前瞻：傲意的长期愿景是什么？想在具身智能时代成为怎样的公司？

倪华良：傲意科技是具身智能领域的核心零部件供应商，但不只是聚焦这一个方向。神经科学是我们的核心，机器人技术是另一部分，两者结合会产生更多应用，比如偏医疗场景的产品。

愿景很简单：一方面在神经科学领域有所建树；另一方面，从特殊应用场景积累的技术，能为具身智能领域添砖加瓦，带来不一样的价值。作为严肃做产品的公司，就是希望能够做好产品、做好技术，成为行业里的贡献者。