众擎任国稳：中国人形机器人产业的创新突围 | 嘉宾一线课堂

2024年，从特斯拉、Figure AI到国内的“六小龙”、“八大金刚”，人形机器人无疑成为全球科技竞赛的最热舞台。当行业热议大模型将为机器人注入“灵魂”时，一个根本性的挑战依然存在：如何打造一个能承载智能、且能大规模商业化的身体？

在这股浪潮中，一家2023年底才成立的公司众擎机器人突然冒了出来。他们发布的机器人步态视频，一度被英伟达首席科学家误认为是Sora生成的AI视频，他们研发的机器人完成了全球首例腾空式前空翻。

这家冉冉上升的新秀，却又显得如此特立独行。在国内厂商普遍选择行星关节、国外厂商主攻谐波关节的路线分野上，他们为何特立独行地选择全都要？面对终结者般的钢铁外观，创始人为何却说他们的核心追求是优美？面对资本的追逐，他们又为何敢于坦言没有盈利时间表？

近期嘉宾派深圳站走进众擎机器人，联合创始人任国稳到场授课，为我们揭秘众擎的十年蜕变，以及人形机器人行业的发展与未来。以下为授课部分内容精编版，Enjoy~

大家好，我是任国稳，众擎的联合创始人，负责整机工程和产品化。

在讲技术之前，我想先说说“众擎”这个名字。我们都知道，在中国做一个人形机器人，特别是面向产品化的，是一个从来没人做过的事，是一个巨长周期的事，可能是以10年为周期。这件事，不是某一个创始人能单独做好的。“众擎”的意义，就是一帮人来做这个事。

今天大家看到我们，可能会觉得我们是突然冒出来的一样。连深圳市政府都问我们，深圳怎么还有这样一家公司？实际上，这并不是冒出来的，这是我们这帮人多年积累的一个结果。

我们的积累是从2016年开始。那个时候做人形算是非常早的。早到什么程度呢？2016年，连MIT那个基础的算法框架都还没形成，更别提核心零部件了，属于纯探索阶段。

到了2018年，我们做了第一版人形，但那个人形是走不起来的，甚至站都站不起来。那时候我们用外采的协作机械臂关节做了两年，最后做出来了。那款机器人好不容易站起来了，但走了一步就摔倒了，然后就再也没能站起来，当时就是这么一个状态。

我们发现，人形的运动控制挑战性极大。而人形和四足的技术是一脉相承的，但四足的技术要求相对低一点，所以我们在2018年开始做四足。

现在看来这件事做对了，因为做四足让团队活了下来。四足前些年能做一些落地，能卖一点东西把团队养活。我们做到了2020年，那时候国内批量化卖四足的没有几家，仅有的几家也是极贵，几十万一台，而我们只卖到了2万块。

然后我们就成了整个行业国内出货量最大的团队，哪怕跟宇树比，我们也是最大的。我们半年出了200多台，宇树我记得那一年出了一百七八十台。

也是从这个时候，资本市场开始关注我们。当时小米的雷总也跟我们有沟通，但我们还是婉拒了这个邀请，因为我们还是想独立发展，做一家独立上市的公司，不是以一个实验室的方式融到一个大的集团里面来做。

后来雷总那边通过朋友，把我们推给了何小鹏总。小鹏汽车那时候刚上市，股价也特别好。小鹏总在一个月的时间里密集的跟我们沟通了两次，双方想法都很一致，要面向家庭做人形，所以一拍即合。

2020年底，我们一起成立了鹏行智能。

在鹏行期间，我们建立了一个全球最大的专注做腿足式的公司，团队最高时有300多人，在硅谷、北京、广州、深圳都建立了研发中心。那次融资，小鹏汽车领投，IDG跟投，总共投了1亿美金进来。所以整个研发过程基本上是不缺钱的。我们用两年时间，把四足机器人的性能打磨得非常极致。

但是，我们团队心里，其实都按捺着一颗想要做人形的心。我们忍了很多年，到2022年，我们又有人，又有钱，然后又有经验，好像什么都有，这个时候我们觉得该是做人形了。

我们当时听说特斯拉在做，但还没公布。我们等了他们好几个月，就要验证一下他们是不是真的在做。直到2022年底，特斯拉发布了他们的第一代人形，这个时间我们才真正开始做人形了。

因为我们在四足上有足够的积累，关节、控制系统都是马上迁移过来的。所以大家好奇为什么这么快？我们用了六个月的时间，就发布了PX5。那个时候，PX5横向对比起来，应该是国内最好的状态，抗冲击性、仿生步态都是最好的。

到了2023年底，我们又做了一个重要抉择：独立出来，成立了众擎机器人。

为什么？因为2023年小鹏汽车也想回归主业，他们有很大的销售压力。我们也觉得，不应该以一个汽车的模式来做人形机器人。汽车是一个成熟的行业，借助成熟的供应链做大集成。而人形机器人是一个创新性的事物，你要试各种可能性。

这两个行业，整个思维方式都是不一样的。所以我们也在这个契机，跟小鹏友好协商，独立出来，就到了今天。

独立出来，我们最大的底气是什么？是我们对核心技术的把控。

人形机器人，灵魂是大模型，但身体是关节。目前行业在身体的硬件路线上是分裂的。

第一种是行星准直驱关节。国内主流厂商，包括宇树，基本都是用这个。它的优势是爆发力强、抗冲击性好、成本低。这听起来就非常适合特种机器人。

第二种是谐波力控关节。国外主流在用，像波士顿动力、Figure AI、特斯拉基本都用了谐波方案。它的优势是扭矩密度高、精度高、噪声小、寿命高。它更轻、更柔顺、更安静、寿命长两三倍，所以它比较适合进入家庭。

第三种是直线关节，这种特斯拉也在用。

所以国外基本上用谐波和直线关节，咱们国内都是用的行星关节。当然，这三种方案各有优势。

很多公司会基于自身积累，去“赌”一个技术方向。但众擎的特点是，我们不做赌博。我们是整个国内唯一一家谐波、直线、行星关节全栈自研的团队。这个积累不是一两年的事，正是因为我们三种方案都有，我们才拥有了面向未来的所有可能性。我们发布的SE01这一款，大腿用行星、手臂用谐波、小腿用直线，它就是一个动力总成的研发平台。

当掌握了底层的硬件，我们才有可能去追求更高维度的东西。

前段时间我们发布了SE01这款机器人的步态，这个视频发到外网去，连英伟达具身的首席科学家金范，都觉得这个是Sora生成的，他不相信这是真的。后来我们联系到他，发了更多视频，他才确认这是真的。

另外，我们还做了一个前空翻动作，应该也是全球唯一一例，也是首例这种如此利索的前空翻。之前在液压版本的时候，波士顿动力也做到过前空翻。但他们是滚过去的，我们这个是腾空起来的。

现场有同学可能会问：“做这个干什么呢？真的需要他天天翻跟头吗？其实不需要。

我们做这个，最主要是对我们自己的意义比较大。电驱版的人形机器人，用强化学习来驱动，那它的边际到底在哪里，实际上谁都不知道。我们做这个极限运动，就是要知道我们自己的动力关节、我们的算法，是不是可以达到这种如此极限的状态？

知道了这个边际，我就可以解决掉很多工程上的bug，我就可以把它用在一些极限工况里去。

我们还展示了奔跑。有同学会说：“哎，还没有我跑得快呢”。

对，现在是12千米每小时的时速 ，应该没有你跑得快。但是未来肯定会比你跑得快，这只是一个过程而已。

大家看我们奔跑和舞蹈的视频，会发现一个特点，那就是——我们的是最优美的。

在这方面，我们还是比较讲究的。你看它这个奔跑是跟人一样奔跑的，而且是像漂亮的运动员一样奔跑。

还有跳舞，现在很多家都在做舞蹈，但有一些家他下身不怎么动，就是上身晃来去的，那不能表现他的整个能力。我们要做，就要做全身的高动态。这种对“优美”和“拟人”的极致追求，正是源于我们对全栈关节技术的底层自信。

拥有了深厚的技术积累，众擎在战略上反而显得极为克制。在课堂上，面对嘉宾派企业家学员们五花八门的商业化提议，任国稳清晰地划出了众擎的边界。

在这样一个充满可能性的赛道中，众擎深刻理解做什么不重要，不做什么很重要。这是一种关键的“做减法”。

当有同学提议开发攀岩机器人时，任国稳坦言，这个场景它是相对小众又难的，这肯定不是我们的重点。主机厂如果钻进这种牛角尖，是无法规模化的。

又有同学提议做送水机器人，他再次进行了算账：一桶水十几二十公斤，高负载意味着高成本。还不如送外卖的，送外卖量更大，且单体重量轻，也更符合当前的成本效益平衡点。

最坚决不做的是军事领域。任国稳在课堂上明确表态：“我们明确说过，不涉军”。他强调，团队从技术表现到关节选型，都是最终想要进入家庭。

那么，进入家庭的时间表是什么？当有学员指出机器人外观酷似“终结者”，与家庭场景的卡哇伊需求相悖时，任国稳坦诚地给出了一个三步走的时间线：

未来2年：第一波B端爆发。机器人将在酒店、4S店、安防巡检等规则的一些环境里，执行非高智能化的重复性工作。

未来5年：开始进入C端高净值家庭。此时的要求并不高，也许只是陪我打个羽毛球、跑个步。

未来10年及以后：挑战最难的场景，比如照顾老人。这需要极高的柔顺度和复杂场景理解力，是最难的了。

在清晰的战略取舍下，众擎的定位也水落石出。任国稳确认，“我们更像一个平台公司”。他们提供高标准的“身体”和“小脑”。而“大脑”则开放给合作伙伴。像京东、华为、腾讯等大厂，他们都瞄准大脑，他们购买众擎的机器人本体，植入自己的AI模型，在各自的场景里进行训练。

这种分工在任国稳看来是最高效的。因为时间是不可压缩的。即使是一些大公司，现在入局做本体和关节，也无法在短时间内追平众擎团队近十年的物理积累。

这种自信也体现在与同行的对比中。他认为，宇树是一家非常优秀的公司，但其技术路线全部押注在行星准直驱关节，这与众擎面向C端的谐波、直线路线形成了很大的不同点。而对比特斯拉，特斯拉的优势是全链条整合，但其成本模型是建立在上百万台的规模上。任国稳则指出，众擎凭借中国的供应链优势，“哪怕是1万台以下，我们都可以尝试去降到十万人民币以下”，在当前这个阶段是具有极大优势的。

除了技术，很多人最好奇的还是众擎的营收情况。

在课堂上，嘉宾派学员抛出那个所有投资者都关心的问题——“你们众擎准备亏损多少年？然后准备用多少钱去打这个仗？”

任国稳的回答，坦诚得令人惊讶：“我们确实讨论过这个问题。”

“我们尽量都是想多融资、多储备资金，”他说道，“我们想储备很多很多年的钱。” “我们甚至不给自己设一个时间点，到底什么时候盈利。”

这个回答，不是回避，而是一种深刻的战略清醒。任国稳解释道：“因为接下来的十年，绝对是AI驱动的、改变物理世界的十年。在这个十年里面，你想未来两年时间就盈利，那你肯定是要做一些取舍的，那我们不想做这种取舍。”

他以曾在的老东家举例，小鹏应该现在也还没有赚钱，但他们依旧非常务实。在一个巨长周期的行业里，过早地追求盈利，必然会导致在核心研发上做减法，而这恰恰是人形机器人竞赛的自杀式行为。

这种不做取舍的底气，不仅来自团队的长期主义，更来自对中国产业环境的绝对自信。

他生动地描述：“我们甚至觉得，不用出广东，基本上就能把所有的零部件找齐。”

正是基于这种对供应链的自信，他做出了一个大胆预言：“我们甚至觉得，人形机器人在未来真正面向C端的出货量，中国会占到全球70%以上。”

“所以，我们现在要做的，就是把技术积累做好，把基础能力打扎实，用最优美、最高效的方式，迎接这个时代的到来。谢谢大家！”

授课 | 任国稳

出品 | 嘉宾商学