人形机器人专题研究报告：人量产进展、生产成本、新技术新需求、各厂商机器人出货量市场份额、国内外人形机器人本体能力对比

一、人形机器人量产进展

2025年可确认为量产元年，根据Omdia，人形机器人全球2025年产量达到上万台。海外，特斯拉2025年已开启小批量量产，并有望在2026年将产能提升到数万台量级，并将建设100万台人形机器人产线。

国内，2025年智元机器人、宇树机器人、优必选、乐聚机器人等本体厂商人形机器人出货量大幅提升。且2026年国内头部本体厂商的产销规划或更加积极。

二、人形机器人硬件生产成本

产业链供应商大幅增加，通过技术升级、设备国产化以及规模化生产，人形机器人的制造成本有望显著降低。本体机器人乐聚的当前成本已从2024年的70万人民币降至40万，目标是到2025年底进一步降至20万。

随着产量规模的扩大，组件价格也有望显著下降，其中行星滚珠丝杠从目前售价约2000元每件在长期内可能降至1000人民币以下；谐波减速器的价格将从目前的每台超过1000人民币降至几百人民币。

三、软件方面：2026年大脑训练有望加速

大脑逐渐训练方法开拓，2026年大脑训练有望加速。2025年行业大脑训练主要有两方面变化：数据和模型训练有明显进步。

数据采集由遥操扩展至UMI、互联网视频等方法大幅提升数据采集规模。如 SundayRobotics和GeneralistAI均采用UMI进行数据采集；Optimus人形机器人现已具备通过互联网视频学习人类技能的功能；Figure利用人类视角数据对机器人进行大规模预训练。

强化学习和世界模型等方法开始较好应用于机器人大脑训练中。美国具身智能大脑企业PhysicalIntelligence发布新模型π*o.6，通过在真实世界强化学习训练后能力更强，鲁棒性更高，在叠衣服、做咖啡和折盒子三个任务上的表现上明显更优。

李飞飞发布世界模型Marble，通过直接从文本或图像提示词（prompts）生成3D世界，它允许研究人员快速创建数千个照片级真实的场景。每个场景都包含深度、光照和几何数据，以及用于精确物理交互的可导出碰撞网格（collidermesh）。

四、国家层面：战略地位提升，具身智能纳入未来产业

2026年3月13日《中华人民共和国国民经济和社会发展第十五个五年规划纲要》正式发布。

在“十五五”规划中，具身智能和人形机器人首次被系统写入国家未来产业布局，并进一步指出要在“具身智能实训场”、“深入研究物理AI”、“大小脑一体化的具身模型与算法”、“本体及核心零部件”等方面推进工作，并且强调应用落地的重要性和首要方向，尤其是在“劳动力紧缺、环境高危等”的应用。

“十五五”规划核心变化在于：从泛机器人概念升级、具象化到具身智能、人形机器人；从方向性倡导“十五五”规划核心变化在于：从泛机器人概念升级、具象化到具身智能、人形机器人；从方向性倡导转向工程化部署，直接提出实训场、模型算法、本体及核心零部件攻关等具体抓手。

国家政策已从早期的规划引导转向具体的战略部署和标准制定，明确将人形机器人和具身智能作为未来产业的核心方向。

正文目录（部分）

人形机器人开启量产元年，正处放量早期

人形机器人迎来加速发展期，在量产、硬件、软件及对外能力展示上有较大突破

国家层面：战略地位提升，具身智能纳入未来产业

特斯拉人形机器人相关技术提升

特斯拉人形机器人规划百万台级产线，最早有望在7月投产

国内人形机器人产业0→1阶段，政策对行业发展影响显著

国内人形机器人应用场景不断拓展

人形机器人新技术新需求

人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地

人形机器人催生丝杠需求，汽车零部件厂商乘势而上

六维力传感器加速扩容，国内企业机遇与挑战并存

无框力矩电机技术壁垒高，海外厂商优势明显

减速器方案尚未收敛，谐波和行星并行

图表目录（部分）

图表：各机器人厂商产量情况(台)

图表：乐聚机器人生产成本(万元)

图表：人形机器人行星滚柱丝杠和谐波减速器价格变动(元)

图表：国内外人形机器人本体能力对比

图表：特斯拉2025年12月机器人跑步视频

图表：特斯拉机器人业务推进影响因素

图表：目前部分机器人标的海外投资情况梳理

图表：2025年以来，国内人形机器人、具身智能政策梳理

图表：部分人形机器人本体厂商股改及IPO规划情况

图表：各厂商机器人出货量市场份额(2025年)

图表：国内商业服务、工业巡检、教育有望率先放量

图表：宇树科技展示机器人空间推理及操作能力

图表：银河通用太空舱实现无人商超模式

图表：国内外硬件方案可能的变革方向

图表：国内灵巧手企业盘点

图表：2026-2035年全球灵巧手行业空间测算及预测

图表：国内主要丝杠厂商

图表：2026-2035年全球人形机器人丝杠市场空间测算

图表：2026-2035年全球六维力传感器行业空间测算

图表：无框力矩电机厂商梳理

图表：机器人厂商减速器方案对比

图表：谐波减速器代表厂商梳理