舜宇智能光学申请基于IMU的外参标定方法及其系统和标定设备专利，仅利用IMU数据直接对IMU与机器人本体之间的外参进行标定

金融界2025年6月24日消息，国家知识产权局信息显示，浙江舜宇智能光学技术有限公司申请一项名为“基于IMU的外参标定方法及其系统和标定设备”的专利，公开号CN120198510A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于IMU的外参标定方法及其系统和标定设备，其能够仅利用IMU数据直接对IMU与机器人本体之间的外参进行标定，操作简单，提高了标定效率。该基于IMU的外参标定方法，包括步骤：构建IMU坐标系和机器人坐标系之间的变换关系模型；通过将机器人本体静止放置在水平面，对IMU与该机器人本体进行水平对齐，以通过该变换关系模型和经由该IMU采集的加速度计数据，计算出该IMU与该机器人本体之间外参中的翻滚角和俯仰角；以及通过将该机器人本体固定放置于水平旋转的倾斜面，对该IMU与该机器人本体进行首向对齐，以通过计算出的该翻滚角和该俯仰角以及该IMU当前采集的陀螺仪数据，计算出该IMU与该机器人本体之间外参中的偏航角。

天眼查资料显示，浙江舜宇智能光学技术有限公司，成立于2015年，位于杭州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本5000万人民币。通过天眼查大数据分析，浙江舜宇智能光学技术有限公司共对外投资了1家企业，专利信息186条，此外企业还拥有行政许可23个。

本文源自金融界